伺服电机调试办法

  1.接线]在操控卡上：挑选操控形式，铲除PID参数，在操控卡加电时启用默许启用信号，保存此状况以保证操控卡在再次加电时处于此状况。在伺服电机上：设置操控形式，设置要从外部操控的使能，编码器信号输出的齿轮比，设置操控信号与电机速度之间的份额关系。一般，主张使伺服操作中的规划速度对应于9V的操控电压。例如，三洋设置与1V电压对应的速度，出厂值为500。假如只想让电机在1000 rpm以下作业，则将该参数设置为111。2.接线将使操控办理体系断电并将操控卡的信号线与伺服衔接。有必要衔接以下线路：操控卡的模仿输出线，启用信号线，伺服输出的编码器信号线。查看接线后，没有过错，而且电机和操控卡（和PC）已通电。此刻，电动机不该移动，并能在外力作用下轻松旋转。若不是，请查看启用信号的设置和接线。用外力滚动电机，查看操控卡是不是能够正确检测到电机方位的改变，不然查看编码器信号的接线.试用方向关于闭环操控办理体系，假如反应信号的方向是过错的结果将是灾难性的。通过操控卡翻开伺服使能信号。这是因为伺服器应以较低的速度旋转，这便是传说中的“零漂移”。一般，操控卡上会有指令或参数来按捺零漂移。运用此指令或参数查看该指令（参数）是不是能够操控电动机的速度和方向。假如无法操控，请查看模仿接线和操控形式的参数设置。承认给定一个正数，电动机正转，编码器计数添加，给定一个负数，电动机反向旋转，编码器计数削减。假如电动机有负载且行程受限制，请勿运用此办法。不要给测验施加过大的电压，主张电压低于1V。假如方向不共同，则能够修正操控卡或电机上的参数以使其共同。 4.零漂移的按捺在闭环操控过程中，零漂移的存在会对操控作用发生必定的影响，并加以按捺。运用操控卡或伺服器按捺零漂参数，细心调整以使电动机速度挨近零。因为零漂移自身也具有必定的随机性，因而不用要求电动机速度肯定为零。 5.树立闭环操控，然后再次通过操控卡开释伺服启用信号。在操控卡上输入一个小的份额增益。至于它有多小，只能靠感觉来确认。假如您不舒服，请输入控件。卡所答应的最小值。翻开操控卡和伺服的使能信号。此刻，电动机应该现已能够根据运动指令大致运动。 6.调整闭环参数以微调操控参数，以保证电动机依照操控卡的阐明运转。这是有必要做的作业，这部分作业是更多的经历，在这里只能省掉。