伺服系统震动如何来解决？（经典问答之二）

  伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

  在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。

  如要解决也需针对这两个问题下手：1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大幅度的降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

  可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做，突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。

  十三、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动，怎么办？

  1、伺服参数要调整好，主要是：惯量大小，刚性，2、有的还需要调整位置比例，积分，微分

  十四、用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这一种问题？

  跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。

  a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b．检查控制线附近是不是真的存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

  2、伺服参数：a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

  b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；

  c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

  1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机常常会出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现一些明显的异常问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关。

  2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。先检查下制动是否打开。在FANUC系统中能调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）

  最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔仔细细地观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。

  来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这样的一种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加速度环增益试试，不过可能更糟，改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益？如何看曲线来分析系统的响应？如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢？2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。

  （4）还有可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

  安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没什么大的变化。

  首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整速度环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨)；然后加大速度环增益Pn100（1-2000），或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。

  （1）先确定转动部分是不是真的存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动。

  （2）转动没问题就是参数问题，把速度环参数，位置环参数调小。调整（从小到大）

  工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

  三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能够达到设备所要求的性能。

  （3）“不带载的情况下系统分析曲线赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振？

  电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没温度），电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。

  （2）垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快，可能是电机刹车发热了。（3）电机抖动有可能是刚性问题。

  用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢？

  机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

  机械共振还在于丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

  还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是异常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点通常能解决伺服引起的共振现象。

  1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致。

  问 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？ 答 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特征是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 问 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么优势？ 答 永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热较为方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性波纹管联轴器。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。 伺服与步进比较 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可

  调音过程中，某些频点出现异音，成为完美音质中的一个瑕疵。例如分割震动引起的杂音，钢琴曲某个点引起的杂音，腔体本身等等。 分割震动，在大多数情况下要浅显的阐述下。举个生活中的例子在一个盛满清水的大盆中央滴入一滴水。会发现激起的涟漪向四周扩散，当涟漪触及水盆壁时，会被反射回来，反射波会干涉依然持续扩散的涟漪。如果用滴管持续的并有节奏滴入水滴，会激起一波又一波的涟漪，然后产生一波又一波的反射波，这些波相互干涉，整个水面已活跃起来，涟漪已无之前那么清晰。 这样的一个过程跟扬声器发声过程有相类似的地方。在音圈通电后，变成电磁体，与永磁体产生作用力，连续驱动振膜发声。但这样的一个过程不能视为简单的活塞运动，振膜不是完全的刚体，其运动时，本身会像水面一样会

  引起的杂音以及Tone Tuner调试 /

  1、高速旋转时发生 电机 偏差计数器溢出错误。 对策：检查电机动力电缆和 编码器 电缆的配线是不是正确，电缆是否有破损。 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误。 对策：增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；延长加减速时间；负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。 2、运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策：增大偏差计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。 3、伺服电机在有脉冲输出时不运转，怎么样处理? a、监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令

  三相交流伺服电机应用广泛，但经过长时间运行后，会发生各种故障。及时判断故障原因，进行相应处理，是防止故障扩大，保证设备正常运行的一项重要工作。 六、通电后电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟 01 故障原因 ①电源未通（至少两相未通）； ②熔丝熔断（至少两相熔断）； ③过流继电器调得过小； ④控制设备接线 故障排除 ①检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点，修复； ②检查熔丝型号、熔断原因，换新熔丝； ③调节继电器整定值与电动机配合； ④改正接线。 七、运行中电动机振动较大 01 故障原因 ①由于磨损轴承间隙过大； ②气隙不均匀； ③转子不平衡； ④转轴弯曲； ⑤联轴器（皮带轮）同轴度过低。 02 故障

  伺服电机编码器   伺服电机编码器是安装在伺服电机上用来测量磁极位置和伺服电机转角及转速的一种传感器，从物理介质的不同来分，伺服电机编码器可大致分为光电编码器和磁电编码器，另外旋转变压器也算一种特殊的伺服编码器，市场上使用的绝大多数都是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，便宜，抗污染等特点，有赶超光电编码器的趋势。 原理  伺服编码器这个基本的功能与普通编码器是一样的，比如绝对型的有A，A反，B，B反，Z，Z反等信号，除此之外，伺服编码器还有着跟普通编码器不同的地方，那就是伺服电机多数为同步电机，同步电机启动的时候必须了解到转子的磁极位置，这样才能够大力矩启动伺服电机，这样需要另外配几路信号来检测转子的当前位置，比如增量型

  伺服电机编码器在更换了相应的编码器以后，大多数都要进行一定的调零对位。伺服电机编码器调零对位一般设计到伺服电机编码器的拆除，在拆除伺服电机编码器时要对伺服电机编码器的安装的地方进行记录，保证伺服电机的正常云运行。 伺服电机编码器调零的含义 1、伺服电机的控制原理是采用矢量控制方式来控制和驱动的，因此将编码器在电机轴上的安装角度称为零点。这里必须要格外注意的一点是不同系列的伺服电机其安装的角度值不同。 2、伺服电机零点误差大，电机的无功电流也会增大，转矩不会随着电流增大而增大，因此电机会表现无力，也就是转矩不够，甚至会出现电机无法运行的情况，正常的情况下，不建议对伺服电机的编码的安装的地方和角度做调整。 3、伺服电机编

  伺服电机编码器是伺服系统中的重要组成部分，它的作用是将伺服电机的旋转位置、速度等信息转换成电信号，为控制管理系统提供反馈信息。 一、伺服电机编码器的作用 伺服电机编码器的最大的作用有以下几点： 位置反馈：编码器可以实时地检测伺服电机的旋转位置，并将位置信息转换成电信号，为控制管理系统提供准确的反馈信息。 速度反馈：编码器可以测量伺服电机的旋转速度，并将速度信息转换成电信号，为控制管理系统提供实时的速度反馈。 电流反馈：部分编码器还可以测量伺服电机的电流，为控制管理系统提供电流反馈信息。 故障诊断：编码器可以实时监测伺服电机的工作状态，发现不正常的情况时及时报警，为故障诊断提供相关依据。 系统优化：编码器提供的位置、速度等信息能够适用于系统优化，提高

  伺服电机压力机是一种采用伺服电机作为动力源的新型压力机，具有高精度、高效率、高稳定性等特点，大范围的应用于各种工业生产领域。本文将详细的介绍伺服电机压力机的作用、工作原理、主要特征、应用领域以及发展的新趋势等方面的内容。 一、伺服电机压力机的作用 伺服电机压力机是一种利用伺服电机作为动力源，通过精密控制实现对压力机的精确控制的设备。其最大的作用如下： 提高生产效率：伺服电机压力机使用先进的伺服控制技术，能轻松实现快速响应和精确控制，大幅度的提升了生产效率。 保证产品质量：伺服电机压力机具有高精度的控制能力，可以精确控制压力、速度、位置等参数，来保证产品质量。 降低能耗：伺服电机压力机采用伺服电机作为动力源，具有高效率、低能耗的特点，可以

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